模糊增量 [浅谈增量式模糊PID控制在热网控制中的应用]

　　【摘 要】本文介绍了供热管网中的传统PID调节、增量式模糊PID控制，并进行了比较，论述了在热网中增量式模糊PID控制的优点。　　【关键词】热网控制；PID调节；模糊控制
　　1、概述
　　城市热网监测与控制是城市市政工程的重要组成部分，供热系统的控制特点是：大惯性、多变量、差异性。尤其采用间接换热的系统，其控制惯性更大，在依据室外温度和分时段运行，调节回水温度或换热量时，如果控制不当，调节过慢使响应时间过长，达不到系统要求，过快又易引起超调，甚至震荡。如果将模糊控制技术与传统PID控制技术相结合，按照响应过程中各个时间段的不同要求，通过模糊控制在线地调整PID的各个控制参数，对改善控制系统在跟踪目标时的动态响应性能和稳态性能，以适应供热工作任务的要求，是有重要应用意义的。
　　2、传统PID算法在应用中存在的问题
　　PID调节规律对线性定常系统的控制是非常有效的，其调节过程的品质取决于PID控制器各个参数的整定。但是常规PID控制器并不能在线整定参数，因此对于非线性、时变的复杂系统和不确定的系统，由于其PID参数整定非常困难，甚至根本无法整定，因而难于达到预期的控制效果。
　　PID控制算法
　　PID控制系统原理如图1所示。
　　在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律为[1]：
　　式中：e(t)：调节器输入函数，即给定量与反馈量(输出量)的偏差;
　　u(t) ：调节器输出函数;
　　KP：比例系数;TI：积分时间常数;TD：微分时间常数;
　　u0：控制常量，即t＝0时的输出值，对绝大多数系统u0＝0。
　　式(1)表示的调节器输入和输出函数均为模拟量。为了用计算机对其进行计算，把连续形式的微分方程转化为离散形式的差分方程。离散PID控制规律为：
　　（2）
　　式中：T：采样周期;k：采样序号;u(k) ：采样时刻k时的输出值;
　　e(k) ：采样时刻k时的偏差值;
　　e(k－1) ：采样时刻k－1时的偏差值。
　　式(2)中的输出量为全量输出，它对应于被控对象执行机构每次采样时刻应达到的位置。
　　3、传统PID校正控制的局限性
　　传统PID参数的调整比较困难，存在缺陷，它是根据对象特性离线进行的，而且是阶段性的和非自动的，一次性整定得到的PID参数很难保证其控制效果在以后的运行中始终处于最佳状态。当控制对象参数发生变化时，PID参数无法确定，因此常规PID控制的应用受到限制和挑战。
　　4、参数自整定模糊PID控制
　　模糊控制与传统的控制技术相比较，模糊控制主要具有以下几个显著的特点：
　　*模糊控制是一种基于规则的控制，只要对现场操作人员或者有关专家的经验、知识以及操作数据加以总结和归纳，就可以构成控制算法，在设计系统时不需要建立被控对象的精确数学模型;
　　*适应性强。对非线性和时变等不确定性系统，模糊控制有较好的控制效果，对于非线性、噪声和纯滞后等有较强的抑制能力，而传统PID控制则无能为力;
　　*鲁棒性较强，对参数变化不灵敏，模糊控制采用的是一种连续多值逻辑，当系统参数变化时，易于实现稳定控制，尤其是适合于非线性、时变、滞后系统的控制;
　　*系统规则和参数整定方便，通过对现场工业过程进行定性的分析，就能建立语言变量的控制规则和拟定系统的控制参数，而且参数的适用范围较广;
　　*结构简单，软硬件实现都比较方便，硬件结构无特殊要求，软件控制算法简捷，在实际运行时只需进行简单的查表运算，其它的过程可离线进行。
　　5、参数自整定模糊PID控制原理
　　参数自整定模糊PID控制在模糊推理的基础上，根据不同时刻的|e|和|ec|，利用模糊控制规则，对PID参数KP、KI、KD进行在线自整定，从而使被控对象有良好的动、静态性能，其系统结构如图2所示。
　　6、参数自整定原则
　　在PID控制中，考虑KP、KI、KD三个参数：KP的作用在于加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，但KP过大将导致系统不稳定；KI的作用在于消除系统的稳态误差；KD的作用在于改善系统的动态特性。根据参数KP、KI、KD对系统输出响应的影响，可得出不同的阶跃响应误差e和阶跃响应误差变化率ec时(用|e|和|ec|表示)的参数自整定原则。如图3所示：
　　值得注意的是：简单模糊控制因无积分环节，在控制系统中很难完全消除稳态误差，在变量分级不是足够多的情况下，在平衡点附近常常会有小的振荡现象。如果把PID控制和模糊控制两种方法结合起来，对复杂不确定性系统就能实施既简单而又有效的控制，构成兼具两者优点的模糊PID控制。
　　参考文献
　　[1]王树青.先进控制技术及应用.化学工业出版社,2001
　　[2]娄承芝,曹国庆,安大伟,金志刚.模糊与PID综合控制在热网的应用.煤气与热力,2003