[Arduino 如何控制舵机] 多个舵机同时控制

Arduino 如何控制舵机（伺服电机）

发布日期：2011-08-13

舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外 壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向， 再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一

般舵机只能旋转180度。

舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，请大家注意。

舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也不同。

本实验需要舵机1 只。由于只是做演示用，舵机5v 电源就暂时使用Arduino 上的，但不可长时间使用，因为舵机转动时电流比较大，Arduino 上的电源芯片可能会因过热而保护甚至损坏。正常使用时需要使用外部电源给舵机供电。

硬件连接：

舵机电源接Arduino 5V电源脚

舵机地接Arduino GND脚

信号线接Arduino 9脚

软件代码：

arduino IDE使用的版本为0022版本，此次演示就使用其自带的例子代码，打开File->Examples->Servo->sweep,代码如下：

#include

Servo myservo; // create servo object to control a servo

// a maximum of eight servo objects can be created

intpos = 0; // variable to store the servo position

void setup()

{

myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object

}

void loop()

{

for(pos = 0; pos

{ // in steps of 1 degree

myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable "pos"

delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position

}

for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees {

myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable "pos" delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position }

}

下载程序进入arduino后，可以看到舵机摇臂左右慢慢摆动。