[气动搬运机械手的控制设计]气动搬运机械手

课 程 设 计 论 文

题 目 气动搬运机械手的控制系统设计 院 系 机械工程学院 专业 机械电子工程 班级 学号 学生姓名 导师姓名 完成日期

课程设计（论文）任务书

题目： 气动搬运机械手的控制系统设计 姓名 学院 机械工程 专业 机械电子工程 班级___ 学号______ __

指导老师 教研室主任 __________________

一、基本任务及要求：

本课题是以搬运直径100mm，高度为60mm的工件从一条输送带至另一条输

送带的机械手为设计对象。其中传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带取 走一个零件时，传送带向前步进一个距离，为下一个零件拾取做好准备，传送带

二、进度安排及完成时间：

目 录

第一章 绪 论 .................................................................................................................................................. - 1 -

1.1气动机械手的研发背景及意义 ........................................................................................................ - 1 -

1.2气动机械手的关键性技术 ................................................................................................................ - 1 -

1.2.1气动技术 ................................................................................................................................. - 1 -

1.2.2系统软件平台开发技术 ......................................................................................................... - 1 -

1.3 气动机械手的发展趋势 ................................................................................................................... - 2 -

1.4 国内外机械手研究概况 ................................................................................................................... - 2 -

第二章 总体设计方案 .................................................................................................................................... - 4 -

2.1机械手机械部分设计 ........................................................................................................................ - 4 -

2.2控制部分设计 .................................................................................................................................... - 4 -

2.21具体工作要求 .......................................................................................................................... - 4 -

2.22驱动和控制系统 ...................................................................................................................... - 5 -

2.23机械手总体设计简图 .............................................................................................................. - 5 -

2.24气压缸控制原理图 .................................................................................................................. - 5 -

第三章 系统硬件电路的设计 ........................................................................................................................ - 6 -

3.1 PLC的简介........................................................................................................................................ - 6 -

3.1.1可编程控制器的概念 ............................................................................................................. - 6 -

3.1.2 PLC的应用领域 ..................................................................................................................... - 6 -

3.1.3 PLC的系统组成 ..................................................................................................................... - 7 -

3.1.4 PLC的工作原理 ..................................................................................................................... - 9 -

3.2 PLC的选型...................................................................................................................................... - 11 -

3.2.1输入/输出信号 ...................................................................................................................... - 11 -

3.2.2 PLC的选型 ........................................................................................................................... - 14 -

3.3 PLC电路设计分配 .......................................................................................................................... - 17 -

3.3.1 I/O地址分配 ......................................................................................................................... - 17 -

3.3.2 PLC(FX2N-48MR-001)外部接线图 .................................................................................... - 19 -

3.4电机、电磁阀电路 .......................................................................................................................... - 20 -

3.4.1异步电机主-控电路 .............................................................................................................. - 20 -

3.4.2步进电机伺服驱动电路 ....................................................................................................... - 21 -

3.4.3电磁阀电气连接(DOPOW-4HV型/三位四通电磁阀/供电电压AC220V) ....................... - 21 -

3.5机械手的基本操作与电磁阀动作表 .............................................................................................. - 23 -

3.6 压力传感器的选型 ......................................................................................................................... - 24 -

3.6.1FX2N-4AD特殊功能模块 .................................................................................................... - 24 -

3.6.2压力传感器 ........................................................................................................................... - 25 -

3.7操作面板 .......................................................................................................................................... - 27 -

第四章 总结 ................................................................................................................................................ - 28 - 致谢 ................................................................................................................................................................ - 29 - 参考文献 ........................................................................................................................................................ - 30 -

第一章 绪 论

1.1气动机械手的研发背景及意义

近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。

从各国的行业统计资料来看，近30多年来，气动行业发展很快。20世纪70年代，液压与气动元件的产值比约为9:1，而30多年后的今天，在工业技术发达的欧美、日本国家，该比例已达到6:4，甚至接近5:5。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从20世纪80年代中期开始,气动元件产值的年递增率达20％以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。

气动机械手是集机械、电气、气动和控制于一体的典型机电一体化产品。近年来，机械手在自动化领域中，特别是在有毒、放射、易燃、易爆等恶劣环境内，与电动和液压驱动的机械手相比，显示出独特的优越性，得到了越来越广泛的应用。

1.2气动机械手的关键性技术

1.2.1气动技术

气动技术，全称气压传动与控制技术，是生产过程自动化和机械化的最有效手段之一，具有高速高效、清洁安全、低成本、易维护等优点，被广泛应用于轻工机械领域中，在食品包装及生产过程中也正在发挥越来越重要的作用。

1.2.2系统软件平台开发技术

软件开发是根据用户要求建造出软件系统者系统中的软件部分的过程。软件开发是一项包括需求捕捉、需求分析、设计、实现和测试的系统工程。软件一般是用某种程序设计语言来实现的。通常采用软件开发工具可以进行开发。软件分为系统软件和应用软件，并

不只是包括可以在计算机上运行的程序，与这些程序相关的文件一般也被认为是软件的一部分。 软件设计思路和方法的一般过程，包括设计软件的功能和实现的算法和方法、软件的总体结构设计和模块设计、编程和调试、程序联调和测试以及编写、提交程序。

1.3 气动机械手的发展趋势

尽管世界工业经济发展放缓，使得气动机械手的发展受到一定的影响，然而，作为新兴科学技术的产物，气动机械手的发展势不可挡。目前，气动机械手的发展呈现出了以下趋势：

1、与电子技术结合，大量使用传感器，气动元件智能化

2、体积更小，重量更轻，功耗更低

3、执行元件定位精度提高，活塞杆不回转，使用方便

4、更高的安全性和使用性

5、向高速、高频、高响应、高寿命方向发展

6、各种异形截面缸筒和活塞杆的气缸更多

7、普遍使用无油润滑技术，满足某些特殊要求

1.4 国内外机械手研究概况

机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过40多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手，即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统，没有感觉外界环境信息的感觉器官，主要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械手具有感觉器官，仍然以程序控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性算法。现在，第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能化机械手。它能识别景物，具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识、语音功能和自学能力等人工智能。

目前机械手技术有了新的发展：出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统（如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等）、机械手化机器、智能机械手（不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等）。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩

展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。

国外方面：近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。

国内方面：目前在一些机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。

第二章 总体设计方案

2.1机械手机械部分设计

机械手工作范围：

(1) 竖直移动行程：200mm

(2) 横直移动行程：400mm

(3) 抓重：2Kg

(4) 自由度数：2

(5) 坐标型式：直角坐标

2.2控制部分设计

本系统采用闭环控制，如图

1.1

图 1.1 系统闭环控制流程框图

2.21具体工作要求

(1) 通过机械手实现物品的搬运、传输等功能；

(2) 功能上采用自动（连续）、手动、单步设计，由启动、停止、急停按钮、状态转

换开关来控制。要求分清停止和急停的功能，停止时机械手执行完此次任务后回到复位状态而停止；急停时机械手无条件的立即停止，但是注意如果机械手爪上如有物体应注意抓紧防止手爪松动而使物体落下；

(3) 要求指示灯进行功能指示，如：伸出、缩回、上升、下降。

2.22驱动和控制系统

(1) 该机械手驱动装置采用PLC控制，由PLC控制电磁阀来控制机械手升降、伸缩、夹松等动作；

(2)选取压力传感器来实现抓取力的检测，选用行程限位开关连实现机械手的位置检测。

2.23机械手总体设计简图

图 1.2 机械手结构简图

2.24气压缸控制原理图

图 1.3 气缸控制原理图

第三章 系统硬件电路的设计

3.1 PLC的简介

3.1.1 可编程控制器的概念

可编程控制器(Programmable Logical Controller)简称PLC。国际电工委员会（IEC）在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令。并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”

现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。PLC一经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。PLC具有如下特点：

1、编程方法简单易学。

2、功能强，性能价格比高。

3、硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。

4、可靠性高，抗干扰能力强。

5、系统的设计、安装、调试工作量少。

6、维修工作量小，维修方便。

7、体积小，能耗低。

3.1.2 PLC的应用领域

PLC的初期由于其价格高于继电器控制装置，使得其应用受到限制。但最近十年来，PLC的应用面越来越广，其主要原因是：一方面由于处理器芯片及有关元件的价格大大下降，使得PLC的成本下降；另一方面PLC的功能大大增加，能解决复杂的计算和通信问题。目前PLC在国内外已广泛应用于钢铁、采矿、石油、化工、电力、机械制造、汽车、装卸、纺织、环保和娱乐等行业。PLC的应用范围通常分成以下5种类型：

1、顺序控制

这是PLC应用最广泛的领域，也是最适合PLC使用的领域，它用来取代传统的继电器顺序控制。PLC应用于单机控制、多机控制、生产自动线控制等。例如：注塑机械、印刷机械、订书机械、包装机械、切纸机械、组合机床、磨床、装配生产线、电镀流水线

及电梯控制。

2、运动控制

PLC制造商目前已提供了拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，在多数情况下，PLC把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动一轴或数轴到目标位置，每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，保持运动平滑。

相对来说，位置控制模块比CNC装置体积更小，价格更低，速度更快，操作更方便，

3、过程控制

PLC还能控制大量的过程参数，例如：温度、流量、压力、液位和速度等。PID模块提供了使PLC具有了闭环控制的功能，即一个具有PID控制能力的PLC可用于过程控制。当过程控制中某个变量出现偏差时，PID控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。

4、数据控制

在机械加工中，PLC作为主要的控制和管理系统用于CNC和NC系统中，可以完成大量的数据控制。

5、通信控制

PLC的通信包括主机与远程I/O的通信、多台PLC之间的通信、PLC和其他智能控制设备（如计算机、变频器、数控装置）之间的通信。PLC与其他智能控制设备一起，可以组成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统。

3.1.3 PLC的系统组成

PLC种类繁多，但其组成和工作原理基本相同。用PLC实施控制，其实质是按一定算法进行输入/输出变换，并将这个变换给以物理实现，应用于工业现场。PLC专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要是由CPU、电源、存储器和专门设计的输入/输出接口电路等组成。PLC的结构框图如图1.6所示。

1、中央处理单元（CPU）

中央处理单元（CPU）一般由控制器、运算器和寄存器组成，这些电路都集成在一个芯片内。CPU通过数据总线、地址总线和控制总线与存储单元、输入/输出接口电路连接。

2、存储器

PLC的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。

系统存储器包括用来存放由PLC生产厂家编写的系统程序，并固化在ROM内，用户不能直接更改。它使PLC具有基本的功能，能够完成PLC设计者规定的各项工作。系

统程序质量的好坏，很大程度上决定了PLC的性能，其内容主要包括三部分。第一部分为系统管理程序。第二部分为用户指令解释程序。第三部分为标准程序与系统调用。

图1.6 PLC的结构框图

用户存储器包括用户程序存储器（程序区）和数据存储器（数据区）两部分。用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务用规定的PLC编程语言编写的各种用户程序。用户数据存储器可以用来存放（记忆）用户程序中所使用器件ON/OFF状态和数值、数据等。用户存储器的大小关系到用户程序容量的大小，是反映PLC性能的重要指标之一。

PLC使用的存储器类型有三种。第一种是随机存取存储器（RAM）；第二种是只读存储器（ROM）；第三种是可电擦除可编程的只读存储器（EEPROM或EPROM）。

3、输入/输出模块

输入（Input）模块和输出（Output）模块简称为I/O模块。PLC的输入和输出信号类型可以是开关量、模拟量和数字量。输入/输出模块从广义上分包含两部分：一是与控制设备相连接的接口电路；另一部分是输入和输出的映像寄存器。

输入模块用于处理输入信号，对输入信号进行滤波、隔离、电平转换等，把输入信号的逻辑值安全可靠地传递到PLC内部。输出模块用于把用户程序的逻辑运算结果输出到PLC外部，输出模块具有隔离PLC

内部电路和外部执行元件的作用，还具有功率放大的

作用。

4、电源模块

PLC一般使用220V的交流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V、±12V、24V等直流电源，使PLC能正常工作。

5、接口模块

接口模块用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连，使PLC的配置更加灵活以满足不同控制系统的需要。

6、通信接口

为了实现“人–机”或“机–机”之间的对话，PLC配有多种通信接口。PLC通过接口可以与监视器、打印机和其他的PLC或计算机相连。

7、编程器

编程器的作用是供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。

编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转换为机器语言助记符（语句表）后，才能输入。智能型的编程器又称图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRT图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话

8、其他部分

有些PLC还可配有EPROM写入器、存储器等其他外部设备。

3.1.4 PLC的工作原理

PLC是一种工业控制计算机，故它的工作原理是建立在计算机工作原理之上，即通过执行反映控制要求的用户程序来实现的，但是 CPU是以分时操作方式来处理各项任务的，计算机在每一瞬间只能做一件事，所以程序的执行是按程序顺序依次完成相应各电器的动作，所以它属于串行工作方式。PLC工作的全过程可用图1.7所示的运行框图来表示。

概括而言，PLC是按集中输入、集中输出，周期性循环扫描的方式进行工作的。扫描周期是控制过程中一个比较重要的技术指标。一般来说，扫描周期越大，表明扫描所需要的时间就越长，要求输入信号的宽度就越大，控制周期就越长，控制速度就要降低。

PLC的过程可分为三部分。第一部分为上电处理，第二部分是扫描过程，第三部分是出错处理。

图1.7 PLC运行框图

3.2 PLC的选型

3.2.1输入/输出信号

(1) 本控制系统有21个输入开关量，如表1.1：

(2) 建立输入信号名称与电气符号表1.2：

(3) 本控制系统有10个信号输出继电器，如表1.3：

(4) 建立输出信号名称与电气符号表1.4：

3.2.2 PLC的选型

目前，世界上有200多个厂家生产可编程控制器产品，比较著名的PLC生产厂家主要有美国的AB、通用（GE）、日本的三菱（MITSBISHI）、欧姆龙（OMRON）、德国的西门子（SIMENS）、法国的TE、韩国的三星（SUMSUNG）、LG等。

目前三菱PLC已经广泛应用于农业、渔业、交通、食品工业，制造业，娱乐业、健康和医疗，健康和环境！PLC是在继电器控制基础上以微处理器为核心，将自动控制技术，计算机技术和通信技术融为一体而发展起来的一种新型工业自动控制装置。目前PLC已基本替代了传统的继电器控制系统，成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，居工业生产自动化三大支柱（可编程控制器、机器人、计算机辅助设计与制造）的首位。三菱PLC系列目前主要有:FX1N系列,FX1S系列,FX1N系列,FX2N系列, FX2N系列,FX3U系列,FX3UC,Q系列,A系列,L系列，下面是FX1N、FX2N系列各种型号相关信息，如表1.5：

本次设计中共21个输入量，共10个输出量，共计31点，因此选用了FX2N-48MR-001 24输入点，24点继电器输出，详细参数如表 1.6：

表 1.6 FX2N-48MR-001详细参数表

3.3 PLC电路设计分配

3.3.1 I/O地址分配

根据机械手的输入信号为21个，输出信号为10个，建立I/O地址分配表。 (1) 建立输入信号地址分配表如表1.7：

(2) 建立输出信号地址分配表如表1.8：

3.3.2 PLC(FX2N-48MR-001)外部接线图

FX2N-32MR外部接线

图 1.8 PLC外部接线图

图 1.9 状态指示灯电气连接图

3.4电机、电磁阀电路

3.4.1异步电机主-控电路

图 1.10 三相异步电机主-控电路图

如图1.10控制电路中，按钮SB3、SB4形成硬件互锁；KM1、KM2形成软件互锁。

3.4.2步进电机伺服驱动电路

图 1.11 步进电机伺服驱动电路图

如图1.11中脉冲端接FX2N-48MR-001型PLC脉冲输出端（Y1），方向端接PLC方向输出端（Y0）。

3.4.3电磁阀电气连接(DOPOW-4HV型/三位四通电磁阀/供电电压AC220V)

图 1.12 气压驱动原理图

如图1.12中电磁阀YV1 A端连接KA3，A端得电手爪夹紧；电磁阀YV1 B端连接KA4,B端得电手爪松开；电磁阀YV2 A端连接KA5，A端得电机械手伸出；电磁阀YV2 B端连接KA6，B端得电机械手缩回；电磁阀YV3 A端接KA7，A端得电机械手上升；电磁阀YV3 B端接KA7，B端得电机械手下降，所有电磁阀断电皆保持。电气连接图如图1.13：

图 1.13 三位四通电磁阀电气连接图

3.5机械手的基本操作与电磁阀动作表

机械手的基本操作如图1.14：

图 1.14 机械手的基本操作图

8个基本操作：

第1步：机械手原点判别，机械手下降。 第2步：机械手在最低位抓紧物品。 第3步：机械手夹紧物品上升。 第4步：机械手夹紧物品伸出。 第5步：机械手夹紧物品下降。 第6步：在最低位时松开物品。 第7步：机械手上升。 第8步：机械手缩回回到原位。

电磁阀动作，如表1.9

3.6 压力传感器的选型

3.6.1FX2N-4AD特殊功能模块

由于压力传感器输出的是电流或电压，二PLC一般只能读开关量0或1，因此需要用到A/D转换模块，这里使用FX2N-4AD特殊功能模块。

FX2N-4AD特点：12位高精度分辨率；4通道电压输入（±10V直流）或电流输入（±20mA或4mA~20mA直流）。

FX2N-4AD性能指标：电源电压为24±2.4V，电流为55mA。

FX2N-4AD接线方式；FX2N-4AD通过扩展电缆与PLC连接，如图1.15：

图 1.15 FX2N-4AD接线方式图

3.6.2压力传感器

压阻式压力传感器是利用单晶硅的压阻效应制成的器件，也就是单晶硅的基片或硅杯上用扩散工艺、离子注入工艺或溅射工艺制成一定形状的应变元件，当压力传感器感受到压力时，传感器中的应变元件的电阻发生相应的变化，从而输出相应的电压变化。很多压阻式压力传感器是在硅膜片上制作四个等值的应变元件，形成电桥。当受到压力作用时，一对桥臂电阻变大△R，而另一对桥臂电阻变小△R，电桥失去平衡，这时便有一个与压力成正比的电压Uo输出，其工作原理如图1.16：

图 1.16 压阻式工作原理图

MPX系列压阻式压力传感器内部电路图如下图，Uo端接FX2N-4AD外部电压输入端，如图1.17：

图 1.17 MPX系列压阻式传感器内部电路图

查阅：

由于机械设计部分中：F>mg/2µ=2×9.8/(4×0.65)=7.5N 传感器受力面积A=1cm2 ，所以压力：P=F/A=7.5/0.0001m2=75KPa

这里选用MPX2100压力传感器 最大压力范围为100KPa。

3.7操作面板

第四章 总结

为期三周的课程随着答辩进入尾声，期间涌现出不少令人茫然的设计思路和很多不能理解的工作原理，这些东西我以前没有深入的去学习它以及实践。课程设计有它的难度，但是做完后却留下弥足珍贵的知识与经验填补了我脑海中欠缺的空白的部分，每次论文写到总结部分，我思绪非常纷乱，想到的很多，却无法一一清晰简单的陈述。

拿到课题时，我仔细地阅读了课程设计要求，心中涌现一股不太安逸的思潮：一切从零开始。我进行的是PLC硬件及连线的设计，我就从PLC的工作原理及内部结构开始入手，开始了解输入，输出模型，继电器、交流接触器的使用方法。刚开始小组五人没有统一一个整体的设计方案，这时我开始入手硬件的选型和接线图，这次设计是一个整体的，每个环节都有相互的信息交流，因此这样的情况下他们也没能拿出我需要的信息，我也没能拿出信息给他们，设计处于一种僵持的地步。后面处在一起交流的时候，我们就这个问题进行深入的讨论，在QQ上也成立了讨论小组，无时无地不在讨论思路方法，随着总体设计方案的出炉，后面的事情就进入高速模式，按部就班的在完成。我们的设计方案也需要通过指导老师这关，这个过程也是令我们十分纠结痛苦挣扎的地方。这方面需要耐心，需要聆听，需要不断地去求索，去查阅以前可能装箱的书籍，正所谓一分耕耘一分收获。渐渐地我们所有环节到了需要完善的阶段，进而面临的是论文的编写，虽然在论文编写方面也有不少的困难，但在有设计草稿的情况下，问题也就淡化了，身临此境才知道这一切不是幻想而是一段真实的岁月，顿时轻松如飘。

期末考试不能检验一个人真实的水平，而课程设计却能真正展现一个人在某个方面真实的能力，所以它是一种让人难堪又让人期待的试卷。

致谢

在做课程设计期间，陈小异、谭季秋、周慧三位老师每天不遗余力的指导与答疑为我们设计思路提供了一盏灯，让我有条不紊的完成我的设计任务，对此，我向三位老师表示衷心的感谢！

参考文献

1.《机电一体化系统设计》修订版.张建民 等. 北京理工大学出版社.2013.12

2.《FX系列PLC编程及应用》第2版. 廖常初. 机械工业出版社. 2012.12

3.《液压与气压传动》 胡竟湘. 大连理工大学出版社. 2009.10

4.《电工学》下册. 第七版. 秦曾煌 姜三勇.高等教育出版社.2009.6