积分计算方法【丝杆计算方法】
一、计算折合到电机上的负载转矩的方法如下：
1、水平直线运动轴：
9.8*µ·W ·P B
T L = 2π·R ·η （N ·M ）
式 P B ：滚珠丝杆螺距（m ）
µ：摩擦系数
η：传动系数的效率
1/R：减速比
W:工作台及工件重量 （KG ）
2、垂直直线运动轴：
9.8*（W-W C ）P B
T L= 2π·R ·η （N ·M ）
式 WC ：配重块重量（KG ）
3、旋转轴运动：
T1
TL = R ·η （N ·M ）
式 T1：负载转矩（N ·M ）
二：负载惯量计算
与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1、 柱体的惯量
）
由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
442πγD L （kg ·cm ·sec2）或 πγ·L ·D （KG ·M ）
J K = 32*980 JK = 32
-3333式 γ：密度（KG/CM3） 铁：γ〧7.87*10KG/CM=7.87*10KG/M
-3333 铝：γ〧2.70*10KG/CM=2.70*10KG/M
22JK ：惯量（KG ·CM ·SEC ） （KG ·M ）
D ： 圆柱体直径（CM ）·（M ）
L：圆柱体长度（CM ）·（M ）
2、 运动体的惯量
用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量 B
2J L1π（KG ·CM ·SEC
）
PB 2 =W 2π（KG ·M ）
式中：W ：直线运动体的重量（KG ）
PB ：以直线方向电机每转移动量（cm ）或（m ）
3、 有变速机构时折算到电机轴上的惯量
1、
KG ·CN ：齿轮齿数
1
*J0 （KG ·CM ·SEC ）（KG ·M ）
222
三、运转功率及加速功率计算
在电机选用中，除惯量、转矩之外，另一个注意事项即是电机功率计算。一般可按下式求得。 1、
转功率计算
P 0= 60 （W ）
式中：P 0：运转功率（W ）
Nm ：电机运行速度（rpm ）
T L ：负载转矩（N ·M ）
2、 速功率计算
2π·N m JL
式 Pa ：加速功率 （W ）
Nm ：电机运行速度（rpm ）
2J l ：负载惯性 （KG ·M ）
Ta ：加速时间常数（sec ）