PLC在机械手中的应用:plc控制机械手

　　机械手目前已经广泛应用于各种行业。它可以模拟人手的部分动作，按设定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举或操作，从而大大简化了繁琐的操作过程。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。
　　本次设计采用PLC来控制机械手的移动，使自动完成工件的搬运工作。首先有必要对PLC的工作原理进行了解；其次要进行PLC的选型及对编程软件的了解；然后开始硬件部分的设计，包括步骤的确定和流程的确定；最后是程序设计，包括I／O接口和地址的分配和每个步骤的程序设计。
　　一、结构图（见图1）
　　二、机械手任务
　　机械手的任务是将A工位的工件搬运到B工位。为了机械手的动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，对机械手分别进行下降，夹紧，上升，右移的限位并发出到位的输入信号。A工位上装有电光开关，用于检测A工位上是否有工件。机械手的启动由SB1控制，停止由SB2控制。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松的驱动分别由五个电磁阀YV1、YV2、YV3、YV4、YV5和三个液压泵来控制（见图2）。
　　三、控制要求
　　第一，按下SB1启动按钮，机械手系统工作。首先机械手回到原点位置。
　　第二，当光电感应检测到有工件时，机械手自动向下。
　　第三，下降到位时，机械手自动夹紧，夹紧1秒机械手上升。
　　第四，上升到位时，机械手自动右移，右移到位时机械手自动下降。
　　第五，下降到位时，机械手自动放松，放松1秒后机械手自动上升。
　　第六，上升到位时机械手自动左移，回到原点自动循环。
　　四、状态流程图（见图3）
　　五、结束语
　　在本设计的开题论证、课题研究等整个过程中，我学到很多新知识，但是也发现了不少问题，但在老师的精心指导下，纠正了这些错误。机械手的设计虽然并不复杂，但是很有实用价值。通过采用机械手，不但提高了工作效率，增加了安全性，而且提高生产机械化程度。
　　随着我国生产行业机械化程度的提高，大型流水线厂房的不断落成，机械手的应用会越来越普遍。作为一名设计人员，需要深入地了解生产工序和流程，合理运用现代化的电子、机械设备的特点，设计出功能实用、性能优异、外观美观、操作维修方便、运行安全的机械手，为我国的飞速发展做出新的贡献。
　　（作者单位：江西赣州技师学院）