规划算法 规划算法 pdf

　　S.M.LaValle, University of Illinois, 　　U.S.A 　　Planning Algorithms 　　2006,826pp.
　　HardcoverUSD60.00
　　ISBN 978-0-521-86205-9
　　
　　S.M.拉瓦列 著
　　机器人学阐述了具有传感、驱动和计算能力的机械系统自动化。在机器人学中最基本的元素是算法，它能把来自人类任务的高层次技术要求转换成怎样移动机器人的低层次描述。这个转换过程就称为“轨迹规化”，规划算法正在世界范围内影响技术学科及工业。其中包括机器人学、计算机辅助设计、制造业、计算机图形学、航天应用以及蛋白质折叠。
　　本书的内容条理性强、涉及面广。它统一了来自机器人学、控制理论、人工智能和算法在内的几方面的内容。尽管它的分析是集中在机器人运动规划上，但它也结合了有关离散空间规划的内容。
　　本书共有15章，分成四个部分。第一部分介绍性内容，含第1~2章。第1章绪论；第2章离散规划；第二部分运动规划，含第3~8章。第3章几何表示与变换；第4章构造空间；第5章基于采样的运动规划；第6章组合运动规划；第7章基本运动的延伸；第8章反馈运动。第三部分决策理论规划，含第9~12章。第9章基本决策论；第10章顺序决策论；第11章传感器与信息空间；第12章传感不确定下的规划。第四部分差分约束下的规划，含第13~15章。第13章差分模型；第14章差分约束下基于采样的规划；第15章系统理论与分析技术。
　　作者是快速探索随机树(RRT)算法的主要开发者，该算法在世界各地许多的研究实验室及工业生产中获得应用。此书是根据他在斯坦福等大学讲课的内容写成的，他的写作得到了美国国家科学基金会、海军研究办公室及国防尖端研究计划局研究拨款的资助。本书适合于计算机科学及计算生物学领域的学生、工程师及研究人员阅读。
　　胡光华，高级软件工程师
　　(原中国科学院物理学研究所)
　　Hu Guanghua, Senior Software Engineer
　　(Former Institute of Physics,the Chinese Academy of Sciences)