【非线性及自适应控制　使用者的工具和方法】 非线性自适应控制

　　本书总结了为期四年的欧洲“非线性及自适应控制”研究项目的主要成果。该项目由多所世界顶尖研究机构的参与。 　　鉴于非线性系统分析的复杂性，以及建立非线性系统理论的困难性，所以，人们绕过分析而直接研究非线性系统的综合问题。所幸的是，人们应用微分几何理论，对非线性系统的精确线性化和解耦等问题取得了实质性的突破。然而，非线性系统的参数不确定性、结构不确定性，又限制了非线性理论在工程中的应用。人们力图将非线性控制与自适应控制相结合，努力扩大非线性理论的应用范围，使非线性理论不再仅仅是实验室中或者数学家们手中的工具，而将其成为一种可以方便地解决工程问题的有效手段。
　　由于非线性控制系统本身极为复杂，所以在非线性系统的文章和书籍中，充斥着大量令人望而生畏的现代数学原理和公式。本书采用理论与实际相结合的方法，对非线性自适应控制的前沿成果作了介绍，同时提供了一些具体的应用范例，致力于填补在理论与应用之间的鸿沟。
　　全书分为两部分：第一部分(含第1～4章)介绍了关于非线性自适应控制的最新成果。第二部分(含第5～10章)介绍了一些非线性自适应控制在工程应用中的具体案例：第5章二级倒立摆的稳定性问题；第6章分析了一个小型无人直升机的控制问题；第7章人造卫星的控制问题；第8、9章论述生物工程中的非线性控制问题；第10章非线性控制在动力系统中的应用。
　　本书的各章节相对独立，阅读者可以挑选自己感兴趣的部分加以细致研究。阅读本书需要对非线性理论有一定的基础，熟悉非线性系统理论的基本概念。本书适合于高等学校控制理论及其相关专业的研究生参阅，也可供从事非线性系统分析和设计的科学家和工程师参考。
　　刘　宇，博士生
　　(中国科学院声学研究所)